Uroczystość rozpoczęto mszą świętą dziękczynną za dar wiary, po której odsłonięto tablicę pamiątkową umieszczoną na zewnętrznej ścianie świątyni.
Mławski kościół cieszy się bogatą tradycją – wybudowany został w 1477 r. W ołtarzu głównym umieszczono wówczas obraz Trójcy Świętej. Świątynia niemal doszczętnie spłonęła w pożarze w 1692 r. Ocalały jedynie fundamenty, na których nowy kościół wznieśli Księża Misjonarze przybyli do Mławy w 1712 r. Konsekracji powstałego budynku dokonał bp Ludwik Załuski.
Konstrukcja kościoła ucierpiała również podczas II wojny światowej, ale dzięki ofiarności i zaangażowaniu kapłanów oraz wiernych szybko udało się naprawić szkody. W latach 80. XX w. kościół doczekał się remontu oraz nowej dzwonnicy. Obecny wygląd świątynia zawdzięcza rozbudowie, dokonanej pod okiem architekta Zygmunta Kmita. Obecnie w kościele znajduje się sześć ołtarzy – w tym główny ołtarz Świętej Trójcy.